Почему именно датчик "allegro", его отличия от датчиков предлагаемых для Ardupilot
Сенсор имеет гальваническую развязку от измеряемой цепи, но в отличие от классических датчиков тока показывает не только разряд батареи но и ее заряд (например рекуперация энергии на самолетах) однако изза этого при нулевом значении тока на выходе ровно половина питающего напряжения (у классических датчиков автопилота 0) тоесть 2,5 вольта. чтобы исправить это недоразумение необходимо изменить код прошивки defines.h change #define CURRENT_AMPS(x) ((x*(g.input_voltage/1024.0))-g.curr_amps_offset)*g.curr_amp_per_volt // @Param: AMP_OFFSET // @DisplayName: current sensor zero calibration // @Description: in volts GSCALAR(curr_amps_offset, "AMP_OFFSET", CURR_AMPS_OFFSET), parameters.h added k_param_curr_amps_offset = 193, AP_Float curr_amps_offset; //#ifndef CURR_AMPS_OFFSET # define CURR_AMPS_OFFSET 0.0 //#endif архив с измененными исходниками и HEX файлом прошивки квадрокоптера "x" для APM2 приложен |
allegro current sensor
Selection | File type icon | File name | Description | Size | Revision | Time | User |
---|---|---|---|---|---|---|---|
ċ
|
Скачать |
1448 кб | версия 1 | 7 нояб. 2012 г., 11:03 | Alexey Kozin |