Тестирование современных навигационных модулей в условиях движения характерного при использовании с мультироторными аппаратами. Условия тестирования: Перед началом каждого теста я дожидался захвата спутников, после первого захвата производилась пауза около 1 минуты - для уточнения позиции навигационным модулем Тестирование проводилось на дачном участке, потенциальные источники помех:
Тестируемые модули
Условные обозначения:
3339_pa6c_2.31_5629  что показывает данный тест: средняя ошибка этого модуля составляет 2м, максимальная ошибка в ходе теста около 3,5м. особенно сильно сказывается на позиционирование наличие дома с металлической крышей. среднее число спутников в ходе теста 8 (gps), средний HDOP 1.1 3333_eb800_my  что показывает данный тест: средняя ошибка этого модуля составляет 1,5м, максимальная ошибка в ходе теста около 2,5м. наличие дома существенного влияния на позицию не оказало, трек хоть и с допуском ошибки но выглядит существенно "ровнее" и соответствует векторам реальных перемещений. среднее число спутников в ходе теста 15 (gps+glonass), средний HDOP 0.8 3333_eb800_35x35path  тест:  что показывает данный тест: средняя ошибка этого модуля составляет 1,5м, максимальная ошибка в ходе теста около 2,5м. наличие дома существенного влияния на позицию не оказало, трек хоть и с допуском ошибки но выглядит еще ровнее чем у предыдущего модуля. среднее число спутников в ходе теста 18 (gps+glonass), средний HDOP 0.8 spiral  что показывает данный тест: средняя ошибка этого модуля составляет 2м, максимальная ошибка в ходе теста около 4м. наличие дома существенного влияния на позицию не оказало, трек хоть и с допуском ошибки но достаточно с равными векторами соответствующими направлению реальных перемещений среднее число спутников в ходе теста 8 (gps), средний HDOP 1.0 чуть позже я изготовил плату 50x50 c патч антенной 35х35 с моделем tsi eb-800a отличие составило немного другая конфигурация фидера к антенне. был получен следующий результат:  что показывает данный тест: средняя ошибка этого модуля составляет менее 1м, максимальная ошибка в ходе теста около 1,8м. наличие дома существенного влияния на позицию не оказало. среднее число спутников в ходе теста 18 (gps+glonass), средний HDOP 0.7. однако следует отметить что тест этого модуля производился в других спутниковых условиях, не в один день с предыдущими модулями. внешний вид модуля  тест:  без активной антенны несмотря на заявленную чувствительность эти модули неприменимы для навигации с порядком точности необходимым для применения в авиамоделизме. поэтому приобретая модуль важно убедиться в наличии активной антенны (предпочтительно) либо наличия на плате адаптера LNA и SAW микросхем. Тест показал что несмотря на наличие активной антенны качество определения позиции UBLOX серии 6 ни чуть не превосходит ни один из представленных выше модулей, Абсолютная погрешность достигает 3,5м. В качестве отличительной особенности следует указать на то что для этой модели характерны ошибки при изменении скорости, на каждом из поворотов маршрута модуль показал выброс вперед которого в реальности не было. Я предположу что математически модуль считает среднюю скорость и вектор перемещения за последние несколько секунд и применяет эти данные для прогнозирования последующей позиции, однако в случае остановок и поворотов такой подход приводит у дополнительной ошибке. Тест модуля UBLOX NEO 7 c активной антенной  модуль тестировался отдельно, в другой спутниковой обстановке, и в ходе этого теста показал превосходный результат - ошибка не привысила 1,5м на всем маршруте, однако при повторых тестах стабильность разультата не подтвардилась, случались значительные скачки. Поэтому прежде чем рекомендовать этот модуль к широкому использованию - следует сделать ряд проверок и модуль NEO 7 не умеет работать с внешней EPROM и не имеет внутренней энергонезависимой памяти поэтому он не сохраняет настройки по умолчанию. настроить начальную скорость обмена удалось через фьюзы которые программруются один раз, программа прилагается в конце вышестоящей страницы Общие выводы: В целом все модули показали неплохое качество позиционирования, достаточное для автономной навигации и удержания позиции современными моделями полетных контроллеров для мультироторных летательных аппаратов, приемники на чипсете MT3333 и модуль на чипсете MT3339 со спиральной антенной показывают более точно вектор перемещения чем модуль PA6C c интегрированной патч антенной 15*15мм, Оба приемника предоставленные Дмитрием, показали хорошее позиционирование, что примечательно, в ходе теста ошибка в основном составляла одинаковое смещение (3м на север и 2 метра на восток), по идее если ошибка однородна и стабильна то в определенной ситуации учитывая поправку возможно будет достигнуть результата позиционирования в 1м необходимого для гарантированной автономной посадки в "стесненных условиях" Модули на чипсетах mediatek 3333 и 3339 с пассивными патч антеннами вцелом допускают чуть большую ошибку чем UBLOX NEO 7M с активной антенной в кратковременных тестах, но не допускают существенных скачков (10-30м) изредка происходящими в долгосрочных тестах и в начальной стадии определения позиции с модулями UBLOX Вопросы и ответы: Вопрос:Где взять прошивки для модулей на чипсете 3333 и 3339 подходящие для работы с ардупилотом? Ответ:прошивки тут https://sites.google.com/site/hobbysitefileres/gps , в конце страницы, прошивки различаются по чипсету 3333 и 3339 при заливке не перепутайте, каждая прошивка под свой чипсет. Мы пробовали использовать прошивки от globaltop предназначеные для модулей на чипсете 3333 в модули от на этом же чипсете, - это работает, но нет гарантий что будет совместимость с абсолютно всеми модулями. Вопрос:Где взять утилиту для загрузки прошивки в модуль? Ответ: тут https://sites.google.com/site/hobbysitefileres/gps , в конце страницы MT3339 FlashTool v122 for Customer.rar утилита подходит и для 3333 и для 3339 чипсета Вопрос: Как подключить модуль к компьютеру чтобы залить прошивку. Ответ: для прошивки модуля подойдет любой "USB ftdi адаптер" Ссылки:
|
GPS >
тест навигационных модулей в движении
| Selection | File type icon | File name | Description | Size | Revision | Time | User |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
|
ċ
|
Скачать |
3291 кб | версия 1 | 1 июн. 2014 г., 4:38 | Alexey Kozin |