После первых полетов ардукоптера у меня сложилось устойчивое желание поиметь 5 позиционный переключатель для переключения режимов ардупилота. Комбинации из микшированных переключателей крайне неудобны тем что в ответственный момент начинаешь теряться в управлении и совсем уже нет времени вспоминать нужную комбинацию для режима. На некоторых пультах, в частности на бюджетных хоббикинговских есть аналоговые крутилки - ими можно выбирать любой из режимов, но отсутствие дискретности делает их использование крайне неудобным. Собственно дальше речь пойдет о том как сделать дискретный переключатель. У многих пультов есть входы управляемые напряжением, в такой цепи включен резистор - одной стороной он подключен к +5 вольт, второй к общему проводу а со среднего контакта снимается управляющий уровень напряжения. В этом случае для тогочтобы достичь цели необходим переключатель выдающий в зависимости от положения один из уровней напряжения. Предлагаемое решение содержит микропроцессор 5 светодиодов, 5 кнопок и аналоговый выход. Программный код позволяет контролировать переключение на один из режимов и выдавать в соответствии с заложенном в настройки один из аналоговых уровней  проект пяти позиционного переключателя режимов для переключения режимов автопилота  Ардуино - скетч /*s1 - s5 & LEDS connected to analog pins 1-5its numbers from 14 to 18 */ #define AnalogOut 10 // PWM out int SelBtn = 14; // default int BtnLevels[19]; void setup(){ Serial.begin(9600);//5 of 6 modesBtnLevels[14] = 0;BtnLevels[15] = 84;BtnLevels[16] = 127;BtnLevels[17] = 169;BtnLevels[18] = 255; //force pwmTCCR1B = 0x01;delay(100); pinMode(SelBtn, OUTPUT);digitalWrite(SelBtn,0);analogWrite (AnalogOut, BtnLevels[SelBtn]); }void loop(){ScanBtns();delay(10);} void ScanBtns(){for (int i=14; i <= 18; i++) ScanBtn(i);} void ScanBtn(int ScanPin){if (SelBtn != ScanPin) {pinMode(ScanPin, INPUT); if (digitalRead(ScanPin)==0) { SelBtn = ScanPin; unsetOther(ScanPin); while (digitalRead(ScanPin)==0); // hold scaning until relise button pinMode(ScanPin, OUTPUT); digitalWrite(ScanPin,LOW); }}} void unsetOther(int excludePin){for (int i=14; i <= 18; i++) { if (i != excludePin) pinMode(i, INPUT); digitalWrite(i,HIGH); } analogWrite (AnalogOut, BtnLevels[excludePin]);Serial.println(BtnLevels[excludePin]); }Благодаря разгону PWM до 30кгц возможно более быстрое переключение, вместо трех каскадов сглаживания выходного напряжения достаточно одного-двух Подключение вместо переменного резистора ("крутилки") хоббикинговского пульта:  подключение платы:  через штыревой разъем сверху возможно залить персонализированный вариант скетча или настроек. на заднем фоне MissionPlaner в котором отображается что включен режима rtl  на фото включен режим стабилизации и он же на заднем фоне MissionPlaner уровни напряжения для каждой из кнопок задаются в скетче установкой переменных BtnLevels[14] = 0; // первая кнопка, 0 вольтBtnLevels[15] = 84; // вторая кнопка, настроено на попадание в середину 5 режимаBtnLevels[16] = 127; // третья кнопка, середина 4 режимаBtnLevels[17] = 169; // четвертая кнопка, середина 3 режимаBtnLevels[18] = 255; // пятая кнопка, 5 вольт, 1 режим Возможно вы заметили что в планере 6 режимов а переключатель 5-кнопочный. дело в том что пока я разрабатывал эту плату разработчики ардупилота увеличити число режимов до 6, в моем случае я не использую режим 2. Для подбора режима используется миссион планер, в разделе калибрвоки стиков отображены длительности импульсов в милисекундах, я подобрал уровни сигнала таким образом чтобы каждая кнопка попадала в середину диапазона и обеспечивала стабильность. Ниже приведен актуальный вариант схемы, чертеж печатной платы   обратная сторона  карбоновая накладка, дюралевые кнопки, пульт hk6ch  Еще один вариант  |