Общий вид, при таких пропорциях больших винтов и небольших лучей потребовалось в половину уменьшить пид скорости стабилизации YAW
иначе перегазовки при малейшем отклонении курса вызывают кувырок

Весовые характеристики
Вес без батареи 1.050 гр
Вес с батареей 5000ма 3s Zippy compact 1416гр, максимальное полетное время 15 минут
Вес с батареей 5000ма 3s Zippy compact и фпв подвесом 1900гр полетное время 8 минут

вид экрана жпс. сигнальные жилы на регули и приемник очень мягкие и тонкие, чтобы не мешать демпфированию


виден поролоновые кубики под платой и силиконовые демпферы от CD-ROM drive под коробкой

регули стоят на лучах, без оптической развязки могут быть потери синхры изза длинных силовых проводов
вот такая простая оптическая развязка



как загрузить HEX файл:

HEX файл приложен внизу страницы.


ОБЯЗАТЕЛЬНЫЕ ПРОЦЕДУРЫ
После прошивки
в консоли
setup erase
setup reset

после этого можете установить ваши параметры или сравнить с моими (приложены в архиве)
сравнение делается так


после этого:
калибровка радио, (обратите внимание на расходы (end points) по каналам управления, рекомендуется чтобы уровень сигнала при калибровках был порядка 1100 -1900мс, иначе коптер может не армиться)
калибровка расходов акселя
калибровка левела акселя
калибровка компаса
проверка компаса

регулировка параметров и  пид
выключаю ahrs_gps_gain =0 c   1 может взбрыкивать по уровню при плохом спутниковом сигнале
понижаю roll, pitch angular rate p на 10-20%  если висит как на натянутом тросе, увеличиваю если раскачивается со скоростью маятника в настенных часах
понижаю stabilize control p = 4.0 чтобы коптер вел себя как солидная тяжелая машина а не как юркий шмель
понижаю скорость лоитер до 2.2 - 2.5 loiter angular rate control = 2.5000  это предотвратит рывки если случайно ухудшится прием и позиция жпс уйдет
понижаю скорость yaw  только для такой рамы вдвое yaw angular rate control p = 0.1200