разработка БПЛА с вертикальным взлетом и посадкой

вид снизу

Вид сбоку
Настройка коэффициентов






подключение выходов
// channel_throttle - left motor 
// rc_5 - right motor
// rc_6 - rear motor
// rc_7 - dual R&L motormount rotation servos

подключение входов
rc_7 управление режимом вертикальный / горизонтальный

настройка вынесена в расширенные параметры
   // @Param: VTOL_DEMPF_RATE_P
    // @DisplayName: portion of trottle to angular rotation speed
    // @Description: increase it with high inertion models
    // @Range: 0 8000
    // @Increment: 1
    // @User: Advanced
    GSCALAR(vtol_dempf_rate_p,           "VT_D_RATE_P",        4000.0),

    // @Param: VTOL_STAB_P
    // @DisplayName: portion of trottle to get stabilize
    // @Description: Main proportion from angular error and angular rate error to trottle portion
    // @Range: 0.001 0.05
    // @Increment: 0.001
    // @User: Advanced
    GSCALAR(vtol_stab_p, "VT_STAB_P",                 0.015),

    // @Param: VTOL_STAB_YAW_P
    // @DisplayName: tricopter rear motor servo
    // @Description: how many turn rear motor servo to correct yaw in some error
    // @Range: 0.3 1.5
    // @Increment: 0.01
    // @User: Advanced
    GSCALAR(vtol_stab_yaw_p, "VT_STAB_YAW_P",                 1.0),

    // @Param: VTOL_STAB_YAW_TRIM
    // @DisplayName: rear motor servo triming offset
    // @Description: zero position calibration for rear motor servo in vtol mode
    // @Range: -4000 4000
    // @Increment: 1
    // @User: Advanced
    GSCALAR(vtol_yaw_trim, "VT_YAW_TRIM",                 0.0),

    // @Param: VTOL_REAR_THR_P
    // @DisplayName: balance thrust front and rear motors
    // @Description: increase for move rear up
    // @Range: 0.1 2.0
    // @Increment: 0.01
    // @User: Advanced
    GSCALAR(vtol_rear_thr_p, "VT_REAR_THR_P",                 0.5),

    // @Param: VTOL_THR_MIN
    // @DisplayName: trottle offset
    // @Description: minimal throttle in vtol mode (percent) for non stops motors
    // @Units: Percents
    // @Range: 0 50
    // @Increment: 0.1
    // @User: Advanced
    GSCALAR(vtol_thr_min, "VT_THR_MIN",                 12.0),

особенности
используйте реверс 7 канала для выбора положения сервопривода в вертикальном режиме

при переволде в вертикальный режим при отклонении стика газа на один щелчок включаются моторы с минимальной скоростью вращения, уровень этой скорости регулируется в VTOL_THR_MIN
при переводе стика газа в 0 моторы выключаются

на АПМ1 следует отключить аппаратный переключатель каналов заменив прошивку PPM энкодера на коптерную или физически изменив схему



Исходники прошивки