разработка БПЛА с вертикальным взлетом и посадкой вид снизу Вид сбоку Настройка коэффициентов подключение выходов // channel_throttle - left motor // rc_5 - right motor // rc_6 - rear motor // rc_7 - dual R&L motormount rotation servos подключение входов rc_7 управление режимом вертикальный / горизонтальный настройка вынесена в расширенные параметры // @Param: VTOL_DEMPF_RATE_P // @DisplayName: portion of trottle to angular rotation speed // @Description: increase it with high inertion models // @Range: 0 8000 // @Increment: 1 // @User: Advanced GSCALAR(vtol_dempf_rate_p, "VT_D_RATE_P", 4000.0), // @Param: VTOL_STAB_P // @DisplayName: portion of trottle to get stabilize // @Description: Main proportion from angular error and angular rate error to trottle portion // @Range: 0.001 0.05 // @Increment: 0.001 // @User: Advanced GSCALAR(vtol_stab_p, "VT_STAB_P", 0.015), // @Param: VTOL_STAB_YAW_P // @DisplayName: tricopter rear motor servo // @Description: how many turn rear motor servo to correct yaw in some error // @Range: 0.3 1.5 // @Increment: 0.01 // @User: Advanced GSCALAR(vtol_stab_yaw_p, "VT_STAB_YAW_P", 1.0), // @Param: VTOL_STAB_YAW_TRIM // @DisplayName: rear motor servo triming offset // @Description: zero position calibration for rear motor servo in vtol mode // @Range: -4000 4000 // @Increment: 1 // @User: Advanced GSCALAR(vtol_yaw_trim, "VT_YAW_TRIM", 0.0), // @Param: VTOL_REAR_THR_P // @DisplayName: balance thrust front and rear motors // @Description: increase for move rear up // @Range: 0.1 2.0 // @Increment: 0.01 // @User: Advanced GSCALAR(vtol_rear_thr_p, "VT_REAR_THR_P", 0.5), // @Param: VTOL_THR_MIN // @DisplayName: trottle offset // @Description: minimal throttle in vtol mode (percent) for non stops motors // @Units: Percents // @Range: 0 50 // @Increment: 0.1 // @User: Advanced GSCALAR(vtol_thr_min, "VT_THR_MIN", 12.0), особенности используйте реверс 7 канала для выбора положения сервопривода в вертикальном режиме при переволде в вертикальный режим при отклонении стика газа на один щелчок включаются моторы с минимальной скоростью вращения, уровень этой скорости регулируется в VTOL_THR_MIN при переводе стика газа в 0 моторы выключаются на АПМ1 следует отключить аппаратный переключатель каналов заменив прошивку PPM энкодера на коптерную или физически изменив схему Исходники прошивки |
vtol
Selection | File type icon | File name | Description | Size | Revision | Time | User |
---|---|---|---|---|---|---|---|
ċ
|
Скачать |
1035 кб | версия 2 | 29 нояб. 2012 г., 05:09 | Alexey Kozin |